Cartagineses, romanos, árabes, cazadores, piratas, reyes, hombres de mar y renombrados políticos como D. Emilio Castelar, Presidente de la I República Española, llenan las páginas de la historia de San Pedro del Pinatar, lugar de paso y asentamiento de diversas civilizaciones.

Cuenta Alfonso XI en su Libro de la Montería, escrito durante el siglo XIV, que El Pinatar, nombre con el que la zona era conocida antaño, “era una espesa masa forestal donde en invierno se caza el jabalí. Su nombre actual lo recibió a principios del siglo XVII, tras la construcción de un pequeño templo que los pescadores dedicaron a San Pedro Apóstol y Pescador.

Hasta el siglo XVIII tan sólo pobladores dedicados a la pesca y la explotación de las salinas ocupaban la zona. Es en el siglo XIX cuando el municipio se transforma en centro de recreo para los habitantes de la huerta, que fijan su residencia estival en este rincón de la costa, atraídos entre otras cosas por las propiedades curativas del Mar Menor.

Constituido en municipio independiente de Murcia en 1836, año en que se establece como ayuntamiento junto a los municipios de Torre Pacheco y San Javier, en 1925 el rey Alfonso XIII le concede tratamiento de Excelentísimo.

El escudo heráldico de San Pedro del Pinatar se encuentra dividido en dos partes, apreciándose en una de ellas un pino, símbolo representativo de lo que caracterizó al municipio antiguamente; y en la otra está dibujada una torre, cuya historia se detalla a continuación:

En 1592 el Concejo Murciano decide levantar una torre defensiva en la orilla interior de Punta de Algas, cuyos planos se encuentran en el archivo municipal de Lorca. Dicha torre, de casi 12 metros de altura, y muy similar a la que subsiste en la Torre de la Horadada, empezó a construirse en febrero de 1602 y su edificación concluyó dos años después.

La finalidad por la que se construyó fue el facilitar la vigilancia en la costa, pudiendo ser avisada la población de la presencia de barcos piratas turcos y argelinos en las proximidades. Estos, en numerosas incursiones, saquearon innumerables casas y establecimientos a lo largo de toda la comarca marmenorense.